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9世紀から10世紀にかけて、東国では荘園や牧場を管理していた人々などが武装集団を編成し、自らは棟梁と呼ばれ、その集団を統率しました。武士団の誕生です。
武士たちは、源平の戦いを通じて勢力を伸ばし、やがて鎌倉幕府の御家人として、領地を支配します。そして自分の領地を守るため、「一所懸命」に働きました。そして、その証として、仏像をつくり、板碑をたてました。
市内で活躍していた武士はまだ確認されていませんが、根岸台の台雲寺に鎌倉時代に造られた鉄仏が伝えられています。また、鎌倉~室町時代に建立された板碑が約800基も残されており、この時代の人々の信仰や生活の様子を今に伝えています。
やがて、鎌倉幕府が滅び、室町幕府が開かれると、全国に戦いが広がりました。そして、各地に戦いのための城や館が築かれました。黒目川に臨む台地上にある岡の城山には、太田道灌の城があったとの伝承があり、今でも空堀や土塁がよく残されています。 また、この頃、膝折には、交通の要所として市が立ちました。